Besiedelung seit mehr als 2500 Jahren
Die unweit der Ersinger Straße entdeckten Grabhügel lassen vermuten, dass die Gegend bereits während der Hallstattzeit, also vor mehr als 2.500 Jahren besiedelt war. Träger der Hallstattkultur waren Angehörige keltischer Stämme. Auch römische Soldaten dürften ihren Fuß gelegentlich auf heutiges Gemeindegebiet gesetzt haben. So sind die Umrisse eines römischen Gutshofes bei Achstetten noch in einer Luftaufnahme dokumentiert. Auch die Hil(de)gartenstraße hält die Erinnerung an frühmittelalterliche Durchreisende lebendig. Sie ist sicherlich ein mittelalterliches Überbleibsel einer Verkehrsverbindung Konstanz - Meersburg - Achstetten - Donau-Furt bei Ulm zur Albüberquerung über Heidenheim nach Aalen - Würzburg - Fulda.
Auf der Achstetter Markung dürfte wohl die Abzweigung zum Iller-Übergang bei Unterkirchberg mit weiterem Verlauf der Straße bis Regensburg gelegen haben.
Achstetten als Ortsname taucht urkundlich sicher zum ersten Mal 1194 in einem Pergament Papst Cölestins III auf, der in "Asteten" (aha = Wasserlauf/stat = Stätte) wiblingische Güter bestätigte, die das Kloster Wiblingen allerdings sicherlich bereits schon vor 1194 besaß. Den Besitz - die zweite Hälfte des Zehnten - kaufte 1594 das Kloster Ochsenhausen, das bereits die erste Hälfte des Zehnten besaß.
Von 1356 bis 1447 waren die Herren von Freyberg die alleinigen Ortsherren. Die Achstetter Herrschaft im Jahre 1442 teilten sich allerdings die Brüder Eberhard, Hans und Wilhelm von Freyberg. Wilhelm von Freyberg verkaufte seinen Anteil 1447 an das Koster Gutenzell. Deshalb mussten die Herren von Freyberg von 1447 bis 1625 die Ortsherrschaft mit dem Kloster Gutenzell teilen. Die zwei verbliebenen freybergischen Anteile kamen durch Heirat 1689 an die Grafen von Öttingen-Spielberg, durch einen Tausch 1765 an die Freiherrn von Welden, durch Verkauf am 12. Mai 1795 an den Deutschordenslandkomtur Beat Conrad Freiherrn Reuttner von Weyl. Dieser übergab die beiden Anteile seinem Neffen, dem Freiherrn Julius Cäsar Reuttner von Weyl, der 1802 den ganzen Zehnten vom Kloster Ochsenhausen kaufte, sich seit 1819 Graf nennen durfte und dessen Nachkommen noch heute Eigentümer und Besitzer der Herrschaft in Achstetten sind.
Zu Erben des Gutenzeller Anteils - seit 1449 gehörte auch der Weiler Mönchhöfe dazu - wurden in der Folge der Säkularisation 1803 die Grafen von Toerring-Gutenzell. Im Jahr 1805 fiel die Landeshoheit über Achstetten vorübergehend an Bayern, das diese dann durch den Staatsvertrag vom 13. Oktober 1806 an das eben erst zum Königreich erhobene Württemberg abtrat. Im Jahr 1807 wurde das Patrimonialamt Achstetten ("Gerichtsbarkeit") dem württembergischen Unteramt Wiblingen (ab 1809 dem Oberamt Biberach zugehörig) eingegliedert und die Finanzangelegenheiten dem dortigen Kameralamt ("Finanzamt") zugeordnet. Am 27. Oktober 1810 wurde daraus das Oberamt Wilblingen (mit dem bis 1826 bestehenden Unteramt Laupheim) gebildet. Seit 4. August 1845 war Achstetten dem neu gebildeten Oberamt Laupheim angehörig.
Mit der Aufhebung des Oberamts Laupheim kam am 1. Oktober 1938 Achstetten zum Landkreis Biberach.
Am 01.03.1972 hat sich die Gemeinde Oberholzheim, am 01.11.1972 die Gemeinde Bronnen und am 01.01.1975 die Gemeinde Stetten der Gemeinde Achstetten angeschlossen.