Mühle erstmals 1385 erwähnt
Der Ortsname erscheint erstmals 1181 als Stetin und ist typisch für eine Siedlung der älteren Ausbauzeit. Der nur 1181 und 1182 als Zeuge auftretende Heinrich von Stetin ist vermutlich hierher zu lokalisieren und gehörte wohl einem sonst unter anderem Namen bekannten Geschlecht an. Die 1385 erwähnte Burg mit Graben lag vermutlich südlich des Rathauses in der Nähe des Ortsbachs. Sie wird bald nur noch als Burgstall mit Weiher bezeichnet und war im 17. Jahrhundert Gartenland. Eberhard von Freyberg verkaufte die Burg und das Dorf 1385 mit allen Rechten an den Ulmer Bürger Peter Wagner, der den Besitz allerdings schon 1386 und 1387 je zur Hälfte an das Kloster Wiblingen weitergab, wodurch der Wilblinger Abt Heinrich V. Mayer ungeteilter Dorfherr wurde.
Die 1385 erstmals erwähnte Mühle war bis zum Ende des 20. Jahrhunderts als Mahlmühle in Betrieb. Es ist anzunehmen, dass Stetten zunächst ein Filial von Erbach war und dass erst um 1386/87 die bereits seit 1275 bestehende selbständige Pfarrei des Dekanats Schwendi unter den Krummstab des Klosters Wiblingen gelangte, das die Ortsherrschaft und das Kirchenpatronat erwarb. Ob damit auch die Inkorporation (Angliederung) der Pfarrei erfolgte, steht nicht sicher fest, jedenfalls wurde sie 1767 unter die nicht inkorporierten Patronatspfarreien gerechnet. Der 1563 zum Rücktritt gezwungene Abt von Wiblingen, Augustin Wiedemann, war hier bis zu seinem Tode 1590 Pfarrer. Die Zehnten bestätigte 1478 der Papst als Besitz des Klosters Wiblingen, das um 1500 hier eine Zehntscheuer bauen ließ. Drei Viertel des Kleinzehnten vermachte 1377 Anna von Freyberg dem Ulmer Barfüßerkloster, das diese 1471 ebenfalls ans Kloster Wiblingen verkaufte. Das vierte Viertel erwarb es bereits 1408 von Hartmut Ehinger.
Stetten fiel als wiblingischer Ort 1805 an Bayern, kam aber durch die Rheinbundakte 1806 an Württemberg. Es wurde 1807 bzw. 1809 dem Unteramt Wiblingen bzw. dem Oberamt Biberach, ab 1810 dem Oberamt Wiblingen (mit dem bis 1826 bestehenden Unteramt Laupheim) zugeteilt. Seit 4. August 1845 war Stetten dem neu gebildeten Oberamt Laupheim angehörig. Mit dessen Aufhebung kam es dann am 1. Oktober 1938 zum Landkreis Biberach.
